本书基于ABB工业机器人操作系统RobotWare7.0以上版本的最新
一代OmniCore控制器，围绕着从认识到熟练操作ABB工业机器人，
能够独立完成工业机器人的基本操作，以及根据实际应用进行基本编
程这一主题，通过详细的图解实例对ABB工业机器人的操作、编程
相关的方法与功能进行讲述，让读者了解与操作和编程作业相关的每
一项具体操作方法，从而使读者对ABB工业机器人的软件、硬件方
面有全面的认识。为便于读者学习，赠送教学PPT课件，请联系QQ
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本书适合普通高校和高职院校工业机器人及自动化相关专业学生，
以及从事ABB工业机器人应用的操作与编程人员，特别是刚接触ABB工
业机器人的工程技术人员使用。
本书介绍ABB工业机器人最新一代OmniCore控制器的基本操作以及基本编程，通过图解实例进行讲述，简单易学，轻松上手。
前言
生产力的不断进步推动了科技的进步与革新，建立了更加合理的生产关系。
自工业革命以来，人力劳动已经逐渐被机械所取代，而这种变革为人类社会创造出
了巨大的财富，极大地推动了人类社会的进步。时至今天，机电一体化、机械智能
化等技术应运而生。人类充分发挥出了主观能动性，进一步增强了对机械的利用效
率，使之为我们创造出了更加巨大的生产力，并在一定程度上维护了社会的和谐。
工业机器人的出现是人类利用机械进行社会生产的一个里程碑。在发达国家，工业
机器人自动化生产线成套设备已成为自动化装备的主流及未来的发展方向。国外汽
车行业、电子电器行业、工程机械等行业已经大量使用工业机器人自动化生产线，
以保证产品质量，提高生产率，同时避免了大量的工伤事故。全球诸多国家近半个
世纪的工业机器人的使用实践表明，工业机器人的普及是实现自动化生产、提高社
会生产率、推动企业和社会生产力发展的有效手段。
全球领先的工业机器人制造商ABB公司致力于研发、生产机器人已有50多年的历
史，是工业机器人领域的先行者，拥有全球超过80多万台工业机器人的安装经验，在
瑞典、挪威和中国等国家设有机器人研发、制造、服务和销售基地。ABB公司于1969年
售出全球第一台喷涂机器人，于1974年发明了世界上第一台工业机器人，并拥有当今类
型全、覆盖全面的机器人产品、技术和服务，以及全球领先的工业机器人装机量。
在本书中，以ABB工业机器人为应用对象，就如何正确使用与操作工业机器
人进行了详细的讲解，力求让读者对ABB工业机器人的操作有一个全面的了解。
本书是基于ABB工业机器人操作系统RobotWare7.0以上版本的最新一代OmniCore
控制器，围绕着从认识到熟练操作ABB工业机器人，能够独立完成工业机器人
的基本操作，以及根据实际应用进行基本编程这一主题，通过详细的图解实例对
ABB工业机器人的操作、编程相关的方法与功能进行讲述，让读者了解与操作和
编程作业相关的每一项具体操作方法，从而使读者对ABB工业机器人的软件、硬
件方面有全面的认识。本书赠送教学PPT课件，请联系QQ 296447532获取。
本书的内容简明扼要、图文并茂、通俗易懂，适合普通高校和高职院校工业
机器人及自动化相关专业学生，以及从事工业机器人操作，特别是刚刚接触ABB
工业机器人的工程技术人员使用。
中国ABB机器人市场部为本书的撰写提供了许多宝贵意见，在此表示感谢。
尽管编著者主观上想努力使读者满意，但在书中肯定还会有不尽人意之处，欢迎
读者提出宝贵的意见和建议。
编著者
前 言
项目1 工业机器人概述和学习准备 1
任务1-1 工业机器人的现状与趋势 1
任务1-2 工业机器人的典型结构与分类 2
任务1-3 用好ABB工业机器人的要求 5
任务1-4 ABB工业机器人安全操作的注意事项 7
任务1-5 构建基础练习用的虚拟工业机器人工作站 9
自我测评与练习题 . 20
项目2 工业机器人的基本安装与电缆连接 21
任务2-1 工业机器人底座的安装固定 21
任务2-2 工业机器人第六轴法兰盘工具的安装固定 23
任务2-3 工业机器人本体与控制柜电气连接 25
自我测评与练习题 27
项目3 工业机器人的基本操作 28
任务3-1 认识示教器：配置必要的操作环境 29
任务3-2 查看工业机器人常用信息与事件日志 32
任务3-3 工业机器人数据的备份与恢复 34
任务3-4 工业机器人的手动操纵 37
任务3-5 工业机器人转数计数器的更新 44
自我测评与练习题 49
项目4 工业机器人的I/O通信 50
任务4-1 ABB工业机器人I/O通信的种类 51
任务4-2 配置OmniCore 紧凑型控制柜标准I/O接口 . 55
任务4-3 OmniCore 紧凑型控制器标准I/O的接线 . 65
任务4-4 I/O信号的监控与操作 . 68
任务4-5 配置工业网络PROFINET 3
任务4-6 配置工业网络EtherNet/IP .79
任务4-7 设置系统输入/输出与I/O信号的关联 .83
任务4-8 设置示教器上的可编程按键 90
任务4-9 安全保护机制的设置 92
自我测评与练习题 .100
项目5 工业机器人的程序数据102
任务5-1 认识工业机器人运动指令调用的程序数据 102
任务5-2 建立程序数据 103
任务5-3 程序数据的类型分类与存储类型 108
任务5-4 常用程序数据说明 113
任务5-5 工具数据tooldata的设定 .119
任务5-6 工件坐标数据wobjdata的设定 .128
任务5-7 有效载荷数据loaddata的设定 134
自我测评与练习题 .137
项目6 工业机器人程序编写实战139
任务6-1 实战图形化程序编程 140
任务6-2 什么是任务、程序模块和例行程序工作任务 148
任务6-3 常用的RAPID程序指令 151
任务6-4 建立一个可以运行的基本RAPID程序 167
任务6-5 基本RAPID程序的调试 182
任务6-6 创建带参数的例行程序 190
任务6-7 创建中断程序 195
任务6-8 功能（FUNCTION）的使用 199
任务6-9 常用RAPID程序指令与功能 202
自我测评与练习题 .216
项目7 ABB工业机器人典型应用调试实战217
任务7-1 ABB工业机器人轨迹应用的调试 218
任务7-2 ABB工业机器人搬运应用的调试 235
任务7-3 ABB工业机器人Socket数据通信应用的调试 245
任务7-4 工业机器人安装调试一般步骤 267
自我测评与练习题 268
项目8 工业机器人的进阶功能 269
任务8-1 查阅机器人系统信息 270
任务8-2 机器人系统重启 271
任务8-3 常用的服务例行程序功能 273
任务8-4 使用仪表盘功能快捷查看关键信息 276
任务8-5 使用WEB前端技术开发机器人APP 281
任务8-6 ABB工业机器人电子说明书的查阅方法 285
自我测评与练习题 287
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