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多体系统动力学基础 多体系统动力学是动力学的一个重要分支,主要研究若干刚体和柔性体相互连接所组成的多体系统在外力作用下的运动规律。本书作为一本简明入门教材,主要介绍多体系统动力学建模与分析的一些基本原理及基本方法,共6章:第1章和第2章分别介绍刚体运动学和刚体动力学的基础知识,第3章介绍连续介质力学的基本概念,第4章介绍利用有限元法建立变形体动力学方程的基本原理,第5章简要介绍节点坐标法,第6章简要介绍多体系统动力学分析的常用数值解法。为了便于初学者学习,附录1给出了向量和矩阵的一些基本概念,附录2对一些典型约束的数学描述做了补充介绍。针对重难点内容编写了例题及详细解题步骤。书末列出了主要参考文献。 本书可作为高等工科院校航天技术、机电工程、机器人等专业研究生、本科生的参考教材,也可供相关技术领域研究人员和工程技术人员参考。
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