本书共分9章，通过图解的方式讲解ABB工业机器人的电路连接和检测。本书涉及ABB工业机器人IRC5标准控制柜和IRC5C紧凑控制柜，主要内容包括系统电源模块、电源分配板、主计算机、轴计算机板、安全板、接触器板、驱动板、串口测量板、输入输出I/O模块的电路连接和检测。通过这些内容的学习，可帮助读者提高ABB工业机器人的调试和维修水平。本书提供PPT课件，可联系QQ 296447532获取。
本书适合企业中从事工业机器人调试和维修的工程技术人员，以及大专院校工业机器人维修调试、机电一体化、电气自动化及其他相关专业师生阅读。
详细介绍ABB工业机器人IRC5标准控制柜和IRC5C紧凑控制柜的结构。
分型号讲解ABB工业机器人电源模块、电源分配板、主计算机、轴计算机板、安全板、接触器板、驱动板、串口测量板、输入输出I/O模块的电路连接和故障诊断方法。
赠送详尽PPT课件。
随着ABB工业机器人的广泛应用，大专院校的广大师生不再满足于编程与操作，另外，企业中的工程技术人员，尤其是从事与电气控制相关的技术人员，迫切要求了解和学习ABB工业机器人详细的电路结构及维护技能，本书可满足这部分读者的需求。
本书在第1章中介绍了ABB工业机器人IRC5标准控制柜和IRC5C紧凑控制柜的结构，让读者从整体上了解ABB工业机器人控制系统的布局。第2～9章详细介绍了系统电源模块、电源分配板、主计算机、轴计算机板、安全板、接触器板、驱动板、串口测量板、输入输出I/O模块的电路连接和检测，这9种部件按照电源的供给、部件接口的连接和作用、部件上发光二极管（LED）提示的状态等顺序来介绍，详细介绍了以上各部件的电路结构，绘制了规范易懂的电路图，以期提高读者对ABB工业机器人电路的识读水平。另外，由于ABB工业机器人有不同的规格和版本，电路连接会有细微不同，这点请读者注意。本书后附录部分列出了ABB工业机器人常见故障及说明，供读者实际工作中使用。为方便读者学习，提供PPT课件，可联系QQ 296447532获取。
为便于一线读者学习使用，书中的一些图形符号及名词术语按行业习惯呈现，未全按国家标准统一，敬请谅解。
在本书编写过程中，参考了ABB工业机器人的说明书，在此表示感谢。由于编著者水平有限，书中难免有错误和不足之处，敬请读者批评指正。
编著者
第1章 ABB工业机器人IRC5控制柜组成及作用 1
1.1 ABB工业机器人IRC5标准控制柜的组成及作用 1
1.1.1 主计算机 1
1.1.2 轴计算机板 2
1.1.3 驱动板 3
1.1.4 示教器和控制柜操作面板 3
1.1.5 串口测量板 3
1.1.6 系统电源模块 4
1.1.7 电源分配板 5
1.1.8 电容单元 5
1.1.9 接触器板 6
1.1.10 安全板 6
1.1.11 变压器 6
1.1.12 泄流电阻 7
1.1.13 客户I/O供电模块 7
1.1.14 I/O单元模块 .8
1.1.15 控制柜整体连接图 8
1.2 ABB工业机器人IRC5C紧凑控制柜的组成及作用 9
1.2.1 ABB工业机器人IRC5C紧凑控制柜主视图 .9
1.2.2 ABB工业机器人IRC5C紧凑控制柜俯视图 10
1.2.3 ABB工业机器人IRC5C紧凑控制柜左视图 10
1.2.4 ABB工业机器人IRC5C紧凑控制柜右视图 11
1.2.5 ABB工业机器人IRC5C紧凑控制柜后视图 11
第2章 系统电源模块和电源分配板13
2.1 系统电源模块接口的作用 14
2.2 电源分配板接口的连接 15
2.3 IRC5标准控制柜系统电源模块和电源分配板的连接 .15
2.3.1 系统电源模块X1的连接 .17
2.3.2 系统电源模块X2的连接 . 17
2.3.3 系统电源模块X3的连接 . 17
2.3.4 电源分配板X1的连接 . 17
2.3.5 电源分配板X2的连接 . 18
2.3.6 电源分配板X3的连接 . 18
2.3.7 电源分配板X4的连接 . 19
2.3.8 电源分配板X5的连接 . 19
2.3.9 电源分配板X6的连接 . 20
2.3.10 电源分配板X7的连接 . 20
2.3.11 电源分配板X8的连接 . 21
2.3.12 电源分配板X9的连接 . 21
2.4 IRC5C紧凑控制柜系统电源模块和电源分配板的连接 . 21
2.4.1 系统电源模块X1的连接 . 23
2.4.2 系统电源模块X2的连接 . 23
2.4.3 系统电源模块X3的连接 . 23
2.4.4 电源分配板X1的连接 . 23
2.4.5 电源分配板X2的连接 . 23
2.4.6 电源分配板X3的连接 . 23
2.4.7 电源分配板X4的连接 . 24
2.4.8 电源分配板X5的连接 . 24
2.4.9 电源分配板X6的连接 . 25
2.4.10 电源分配板X7的连接 . 26
2.4.11 电源分配板X8的连接 . 26
2.4.12 电源分配板X9的连接 . 26
2.5 系统电源模块的检测和诊断 27
2.6 电源分配板的检测和诊断 28
第3章 主计算机 30
3.1 主计算机接口的作用 31
3.2 主计算机的连接 33
3.2.1 主计算机X1的连接 . 35
3.2.2 主计算机X2的连接 . 35
3.2.3 主计算机X3的连接 . 35
3.2.4 主计算机X4的连接 . 36
3.2.5 主计算机X5的连接 . 36
3.2.6 主计算机X6的连接 . 37
3.2.7 主计算机X7的连接 . 38
3.2.8 主计算机X9的连接 . 38
3.2.9 主计算机X10的连接 . 39
3.2.10 主计算机X19的连接 . 40
3.3 主计算机的构成 41
3.4 主计算机的故障诊断 42
第4章 轴计算机板 44
4.1 轴计算机板接口的作用 44
4.2 IRC5标准控制柜轴计算机板的连接 . 45
4.2.1 IRC5标准控制柜轴计算机板X1的连接 . 47
4.2.2 IRC5标准控制柜轴计算机板X2的连接 . 48
4.2.3 IRC5标准控制柜轴计算机板X4的连接 . 48
4.2.4 IRC5标准控制柜轴计算机板X6的连接 . 49
4.2.5 IRC5标准控制柜轴计算机板X11的连接 50
4.3 IRC5C紧凑控制柜轴计算机板的连接 . 50
4.3.1 IRC5C紧凑控制柜轴计算机板X1的连接 . 51
4.3.2 IRC5C紧凑控制柜轴计算机板X2的连接 . 52
4.3.3 IRC5C紧凑控制柜轴计算机板X11的连接 . 52
4.3.4 IRC5C紧凑控制柜轴计算机板X4的连接 . 52
4.4 轴计算机板的故障诊断 52
第5章 安全板 54
5.1 安全板接口的作用 . 54
5.2 IRC5标准控制柜安全板的连接 . 55
5.2.1 IRC5标准控制柜安全板X12的连接 61
5.2.2 IRC5标准控制柜安全板X1、X2的连接 61
5.2.3 IRC5标准控制柜安全板X5、X6的连接 62
5.2.4 IRC5标准控制柜安全板的使能信号 . 64
5.2.5 IRC5标准控制柜RCH1、RCH2电源信号 68
5.2.6 IRC5标准控制柜安全板X11的连接. 68
5.3 IRC5C紧凑控制柜安全板的连接 . 68
5.3.1 IRC5C紧凑控制柜安全板X12的连接 73
5.3.2 IRC5C紧凑控制柜安全板XS7、XS8的连接 73
5.3.3 IRC5C紧凑控制柜安全板XS9、X6的连接 74
5.3.4 IRC5C紧凑控制柜安全板的使能信号 . 76
5.3.5 IRC5C紧凑控制柜RCH1、RCH2电源信号 78
5.4 安全板的故障诊断 . 78
第6章 接触器板 80
6.1 接触器板接口的作用 80
6.2 IRC5标准控制柜接触器板的连接 . 81
6.2.1 IRC5标准控制柜接触器板XS6（X6）的连接 . 84
6.2.2 IRC5标准控制柜接触器板X1的连接 84
6.2.3 IRC5标准控制柜接触器板继电器线圈RL1、RL2的控制回路 . 84
6.2.4 IRC5标准控制柜接触器板X7的连接 86
6.2.5 IRC5标准控制柜接触器板K42、K43、K44的控制电路 . 87
6.2.6 IRC5标准控制柜接触器板的工业机器人本体风扇控制电路 . 88
6.2.7 IRC5标准控制柜接触器板电动机温度控制电路 . 89
6.2.8 IRC5标准控制柜接触器板X4的连接 89
6.3 IRC5C紧凑控制柜接触器板的连接 . 89
6.3.1 IRC5C紧凑控制柜接触器板K42、K43、K44的控制电路 91
6.3.2 IRC5C紧凑控制柜接触器板电动机温度控制电路 . 92
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